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谈谈AGV小车的通讯系统
- 2021-04-01-

  谈谈AGV小车的通讯系统

  在自动搬运过程中,AGV小车经过通讯系统从基地主控计算机承受指令并报告本人的状态,而主控计算机向AGV下达任务,同时搜集AGV发回的信息以监视AGV的工作情况。

  AGV装备的车载计算机,在硬件上普通用PLC控制器或单片机完成,它是AGV机器人行驶和停止作业的直接控制中枢,主要完成的功用为:

  承受主控计算机下达的命令、任务,向主控计算机报告AGV小车本身状态,如AGV的位置、运转速度、方向、毛病状态等;依据所承受的任务和运转道路自动运转到目的装卸站,在此过程中自动完成运转道路的选择、运转速度的选择、自动卸载货物、运转方向上小车的避让、平安报警等。

  I-SO智能AGV小车具有编程才能,可按自在或固定途径完成任务。当郝胜AGV需求和系统中其他安装接口时,还需配有物料自动装卸与定位机构,其定位精度由主控计算机控制。

  普通AGV小车经过与基地主控计算机无线电通讯,或经过线路上埋设的导线停止感应通讯,也可经过红外激光,从而完成AGV机器人之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。固定途径AGV多采用埋在地槽里的通讯电缆或固定位置的红外线安装停止通讯,自在途径AGV多采用无线电通讯。

  由于无线电通讯在工业环境中运用会存在干扰,故采用超高频(300~3000赫兹)或更高的频率停止通讯,这样噪声的干扰将减小。加大无线电系统的功率,既进步信噪比,也可减小干扰。此外,改良无线电软件,如信息紧缩、采用信息帧构造方式或经过信息检验、通讯协议以及通讯管理等均可进步无线电通讯的牢靠性。

  AGV小车通讯系统有两种方式:连续式和分散式。

  ①连续式。允许AGV在任何时候和相对空中控制器的任何位置运用射频办法,或运用在导引途径内埋设的导线停止感应通讯,如采用无线电、红外激光的通讯办法。目前红外激光在线实时双向数据通讯可达120米的间隔。假如激光功率缺乏可每隔15~20米接力一次。

  ②分散式。在预定的地点,如AGV机器人停靠站,在特定的AGV与空中控制器之间提供通讯。这种通讯普通经过感应或光学的办法来完成。分散式通讯的缺陷在于AGV在两通讯点之间发作故障,将无法与空中控制站获得联络。目前大多数AGV采用分散式通讯方式,主要缘由在于价钱较廉价且很少会发作两通讯点间的毛病问题。


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