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AGV无人小车避免碰撞的方法有哪些
- 2022-05-10-

  如何避免AGV无人小车发生碰撞,而在同一条途径上运转?这里就要讲到交通管制,例如多辆AGV无人小车的柔性制造系统就要求有交通管制,使AGV无人小车不会碰到彼此。交通管制能够在AGV无人小车本地执行或经过工厂中其他地方的固定电脑中的软件来履行。

  (1)区域控制。区域控制是大多数环境下使用的,因为它设备简单,易于扩展。区域控制使用无线发送器在一个固定的区域发送信号。每个AGV无人小车包含一个感应设备来接收该信号,并应对给发送器。假如某个区域是空的,该信号被设为“空”,允许任何信号进入并经过该区域。假如有AGV无人小车在区域中时,发送“中止”信号,一切企图进入该区域的AGV无人小车中止并等候轮到自己。

  一旦区域中的AGV无人小车现已转移到区域外,则立即发送“空”信号给正在等候的AGV无人小车之一。树立区域控制交通管理的另--种方法是使每个机器人都有自己的小型发射器/接收器。每个AGV无人小车会发送自己的“不要进入”音讯给一切接近它的空间区域的AGV无人小车。这种办法的一个问题是,假如一个区域发生故障,则一切AGV无人小车有与其他任何AGV无人小车磕碰的风险。区域控制是一种低成本的有用的区域AGV无人小车控制方法。

  (2)传感器控制。传感器控制是使用避障传感器来避免与区域内的其他AGV无人小车发生磕碰。传感器包含:超声波传感器,和雷达的工作原理类似;光学传感器,使用红外线传感器;保险杠,物理接触传感器。大多数AGV无人小车安装有某种形式的保险杠传感器来作为故障保险。超声波传感器发出线性调频脉冲或高频信号输出,然后等候回复,AGV无人小车经过判断回复信号的轮廓能够判断前方是否有物体,并采取必要的举动以避免磕碰。光学式传感器使用红外发送器/接收器,发射一个红外信号,然后会反射回来,它的工作方法和超声波传感器是类似的概念。这些办法的问题在于它们只能在有限的视点内保护AGV无人小车。而且它们相对难以设备和起作用。

  (3)归纳控制。归纳控制检测是结合使用防撞传感器和区域控制传感器。两者的结合有助于在任何情况下避免磕碰。在正常运转情况下,使用区域控制,而避障是用来做失效保护的。例如,假如区域控制系统发生故障时,避障系统会保护AGV无人小车,以免发生磕碰。

  使用传感器控制与区域控制相结合的方法来完成AGV无人小车之间的交通管制。系统中每台AGV无人小车装有两个红外避障传感器,一个装在正前方,用于检测正前方的障碍物,另-个装在右前方,用于检测侧面的来向车辆。


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