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AGV搬运机器人为什么无法自动避障
- 2021-09-09-

  AGV搬运机器人能自动避障主要是依赖于避障传感器及避障控制算法共同来完成的,所以当AGV搬运机器人无法自动避障时,我们要考虑的故障问题也就避障传感器及算法等,以下便是深圳市华威精密分享的的AGV搬运机器人无法自动避障的故障原因:

  1、传感器失效

  从原理上来讲,没有哪个传感器是完美的,比方说AGV搬运机器人面前是一块彻底透明的玻璃,那么采用红外、激光雷达或视觉的方案,就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失利,这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。所以我们在真实应用的过程中,肯定都需要采取多种传感器的结合,对不同传感器收集到的数据进行一个交叉验证,以及信息的交融,确保AGV搬运机器人能够稳定可靠的工作。

  除此之外也有其他模式可能导致传感器失效,比方超声波测距,一般需要超声阵列,而阵列之间的传感器假如同时工作的话,会简单互相发生搅扰,传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收,导致测量结果出现过错,可是假如按照次序一个个工作,因为超声波传感器采样的周期相对比较长,会减慢整个收集的速度,对实时避障造成影响,这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好,尽可能提高采样速度,减少传感器之间的串扰。

  还有比方说,AGV搬运机器人假如需要运动的话,一般都需要电机和驱动器,它们在工作过程中都会发生电容兼容性的问题,有可能会导致传感器收集出现过错,尤其是模仿的传感器,所以在完成过程中要把电机驱动器等设备、传感器的收集部分,以及电源通讯部分坚持隔离,确保整个系统是能够正常工作的。

  2、算法设计

  在刚刚说到的几个算法,很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV搬运机器人自身运动学模型和动力学模型,这样的算法设计出来的轨迹有可能在运动学上是完成不了的,有可能在运动学上能够完成,可是控制起来十分困难,比方刚刚说到的假如一台AGV搬运机器人的底盘是轿车的结构,就不能为所欲为地原地转向,或许哪怕这个AGV搬运机器人是能够原地转向,可是假如一会儿做一个很大的机动的话,我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候,就要优化好AGV搬运机器人自身的结构和控制,设计避障方案的时候,也要考虑到可行性的问题。


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