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AGV小车的五种导航方式
- 2020-06-22-

  (1)惯性导航

  AGV小车上装有陀螺仪,小车在行进时有一个基准方位,用陀螺仪测量加速度,并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向,将它们和规定的路线相比较。当AGV小车违背规定途径时,测得的加速度值和规定值会有一个矢量差,对这个差进行二次积分就能得到偏差值,并作为纠正行进方向的依据。

  (2)电磁导航

  沿预订的运转路线埋设地下电缆,电缆在地下深30~40mm,上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号,使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车运转偏差成份额的差错信号,经扩大处理后可驱动导向电机,由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预订的线路运转。

  (3)磁条导航

  磁条导航这种方式和电磁导航比较类似,只是把导引线换成磁条,在两个勘探线圈之外多加了一个鼓励线圈。因为磁条的磁场是不变的,勘探线圈中不能自动感应出电压。

  (4)激光导航

  激光导引在AGV小车行进途径周围预先笔直设置好一系列反光板,AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境,当扫描到反光板时,扫描器就能感知。只需扫描到三个以上的反光板,就能够依据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角,由操控器计算出AGV小车当前的全局坐标系中的坐标,以及行进方向与轴的夹角,到达准确的定位和定向。

  (5)视觉导航

  视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为途径标识符,运用计算机视觉快速辨认途径。导向操控器能够确保AGV小车对途径进行精确稳定盯梢,在包括有多个停车工位和多条分支途径的复杂工作环境中,经过实时辨认涂设在路面上的数字标识符,完成指定方针定位泊车和方针分支途径盯梢;经过实时辨认涂设在路面上的特别形状标识符完成车辆加速、减速、直角转弯、特别地址泊车等运动状态操控;具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能



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