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大家对舵轮式AGV小车的使用了解吗
- 2021-01-27-

  什么是舵轮?

  舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统AGV小车差速控制方法,舵轮集成化高,适配性强,协作控制器和低压伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。

  舵轮AGV的特征:

  1.负载,AGV小车车体尺度遍及比较大,承载才能需要高;

  2.高速,为了满足车间生产节拍,需要AGV的工作速度更快;

  3.全向,在完成传统的搬运的一同,还希望AGV更加活络,满足更多的动作。

  舵轮跟差速的差异

  传统AGV都选用差速的形式驱动AGV车体,差速驱动遍及都是使用弹簧压在差动的轮子上,经过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体,差速驱动的轮径都比较小,为了有更大的摩擦力,包胶比较软,关于一些轻型的AGV小车,差速驱动的使用也比较遍及,差速驱动由于是靠弹簧压力产生的摩擦力,所以在大负载的情况下简略打滑;一同轮径比较小,经过性差,轮面不耐磨;差速驱动的控制原理:让两个轮子工作产生速度差来控制AGV循迹,导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。

  舵轮驱动的前期是使用在电动叉车上面,以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。

  舵轮驱动的特征表现为:1.具有大的承载才能;2.大轮径,经过性好;3.行走和转向电机独立,使电机功率可以得到充分的发挥。

  传统舵轮的缺点

  (1)传统舵轮选用铸铁悬臂式设计,受力不均衡导致轮面磨损不一致;

  (2)传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计,不方便更换修理,互换性差;

  (3)传统舵轮跟着功率增加的一同,整体尺度增大,导致AGV设计人员在设计的时候比较繁琐(假定前次的AGV负载才能需要300W舵轮,这次设计需要500W舵轮,相同的AGV车体就不能使用了,需要再次设计)

  (4)传统舵轮都选用平行齿减速传动,这样的单齿传动不利于AGV使用,由于AGV使用的时候会常常遇到障碍物急停,这样的急停产生的冲击力很大,单齿传动不抗冲击;

  (5)传统舵轮没有角度限位,假如舵轮继续旋转会让从中间伸出的电缆线开裂,所以设计人员需要在设计AGV的时候增加限位组织来控制转向角度;

  (6)传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等,关于程序控制不方便,尤其是增量编码器在每次发动的时候不知道舵轮的工作方向;


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