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AGV小车的导航方式有哪些
- 2022-03-17-

  (1)惯性导航

  AGV小车上装有陀螺仪,小车在跋涉时有一个基准方位,用陀螺仪测量加速度,并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当时的坐标和方向,将它们和规则的路程相比较。当AGV小车违背规则途径时,测得的加速度值和规则值会有一个矢量差,对这个差进行二次积分就能得到差错值,并作为纠正跋涉方向的依据。

  (2)电磁导航

  沿预定的工作路程埋设地下电缆,电缆在地下深30~40mm,上面掩盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号,使导线周围发生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车工作差错成比例的过错信号,经扩展处理后可驱动导向电机,由此带动小车的转向安排就可使AGV小车沿预定的线路工作。

  (3)磁条导航

  磁条导航这种办法和电磁导航比较类似,仅仅把扶引线换成磁条,在两个勘探线圈之外多加了一个鼓励线圈。由于磁条的磁场是不变的,勘探线圈中不能自动感应出电压。

  (4)激光导航

  激光扶引在AGV小车跋涉途径周围预先笔直设置好一系列反光板,AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境,当扫描到反光板时,扫描器就能感知。只需扫描到三个以上的反光板,就能够依据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角,由控制器计算出AGV小车当时的大局坐标系中的坐标,以及跋涉方向与轴的夹角,到达准确的定位和定向。

  (5)视觉导航

  视觉导航办法AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为途径标识符,使用计算机视觉快速辨认途径。导向控制器能够保证AGV小车对途径进行准确安稳跟踪,在包括有多个泊车工位和多条分支途径的杂乱工作环境中,通过实时辨认涂设在路面上的数字标识符,完毕指定政策定位泊车和政策分支途径跟踪;通过实时辨认涂设在路面上的特别形状标识符完毕车辆加速、减速、直角转弯、特别地址泊车等运动状态控制;具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能


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