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关于舵轮式AGV小车的使用分析
- 2019-10-21-

  什么是舵轮?
  舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统AGV小车差速操控方法,舵轮集成化高,适配性强,合作操控器和低压伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。
  舵轮AGV的特色:
  1.负载,AGV车体尺度遍及比较大,承载能力需求高;
  2.高速,为了满足车间生产节拍,需求AGV的运转速度更快;
  3.全向,在完成传统的搬运的同时,还希望AGV更加灵敏,满足更多的动作。
  舵轮跟差速的差异
  传统AGV都选用差速的形式驱动AGV车体,差速驱动遍及都是运用绷簧压在差动的轮子上,通过绷簧的压力发生摩擦力来牵引车体,差速驱动的轮径都比较小,为了有更大的摩擦力,包胶比较软,关于一些轻型的AGV小车,差速驱动的运用也比较遍及,差速驱动因为是靠绷簧压力发生的摩擦力,所以在大负载的情况下简单打滑;同时轮径比较小,通过性差,轮面不耐磨;差速驱动的操控原理:让两个轮子运转发生速度差来操控AGV循迹,导致单轮上面的电机功率得不到充沛的发挥。
  舵轮驱动的前期是运用在电动叉车上面,以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。
  舵轮驱动的特色表现为:1.具有大的承载能力;2.大轮径,通过性好;3.行走和转向电机独立,使电机功率能够得到充沛的发挥。
  传统舵轮的缺陷
  (1)传统舵轮选用铸铁悬臂式规划,受力不均衡导致轮面磨损不一致;
  (2)传统舵轮轮毂、电机多为一体式规划,不方便更换修理,互换性差;
  (3)传统舵轮跟着功率添加的一起,整体尺度增大,导致AGV规划人员在
  规划的时分比较繁琐(假设前次的AGV负载能力需求300W舵轮,这次设
  计需求500W舵轮,同样的AGV车体就不能运用了,需要再次规划)
  (4)传统舵轮都选用平行齿减速传动,这样的单齿传动不利于AGV运用,因为
  AGV运用的时分会常常遇到障碍物急停,这样的急停发生的冲击力很大,单
  齿传动不抗冲击;
  (5)传统舵轮没有视点限位,假如舵轮继续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂,
  所以规划人员需要在规划AGV的时分添加限位组织来操控转向视点;
  (6)传统舵轮的确视点限位开关和编码器零位开关等,关于程序操控不方便,尤
  其是增量编码器在每次启动的时分不知道舵轮的运转方向;

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